工业机器人的四种控制方法

        工业机器人的控制方式现阶段市面上应用最多的是智能机器人应属工业机器人，也是很完善健全的一种机械人，而工业机器人能获得广泛运用，归功于它具有有多种多样控制方式，按操作每日任务的不一样，可具体分成定位点控制方式、持续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能化控制方式四种控制方式，下面详细描述这几种控制方式的作用关键点。

        01 定位点控制方式（PTP）这类控制方式只对工业机器人尾端执行器在工作区域中一些要求的离散点里的位姿开展控制。在控制时，只规定工业机器人可以迅速、准确地在邻近各点中间健身运动，对实现目标点的健身运动轨迹则未作一切要求。精度等级和健身运动需要的时间这类控制方式的2个性能指标。这类控制方式具备完成非常容易、精度等级要求不高的特性，因而，常被使用在上下料、运送、焊接与在电路板上2孔插座元器件等只规定目标点处维持尾端执行器位姿精确的作业中。这类方式非常简单，可是要做到 2～3um 的精度等级是非常艰难的。

        02 持续轨迹控制方式（CP）这类控制方式应该是工业机器人尾端执行器在工作室内空间里的位姿开展持续的控制，需要其严格执行预订的轨迹和效率在一定的精确度范围之内健身运动，并且速率可控性，轨迹光洁，健身运动稳定，以完成作业每日任务。工业机器人各骨关节持续、同歩地完成相对应的健身运动，其尾端执行器就可以产生持续的轨迹。这类控制方式的性能指标是工业机器人尾端执行器位 姿的轨迹追踪精密度及稳定性，一般氩弧焊、喷涂、去毛刺和检测工作智能机器人都选用这类控制方式。

        03 力（力矩）控制方式在实现安装、抓放物品等工作的时候，除开规定精准定位以外，还规定所应用的力或力矩务必适合，这时候一定要应用（力矩）伺服电机方式。这类控制方式的基本原理与部位伺服电机控制基本原理基本一致，只不过是输出量和意见反馈量并不是部位数据信号，反而是力（力矩）数据信号，因此该体系中务必强有力（力矩）感应器。有时候也使用贴近、滚动等传感器作用开展响应式式控制。

        04 智能化控制方式机器人的智能控制是由感应器得到周边环境的专业知识，并依据本身里面的知识库系统做出相对应的管理决策。选用智能化控制技术性，使智能机器人具备极强的环境适应性及自学习水平。智能化控制技术发展有赖于近些年神经网络算法、遗传基因优化算法、进化算法、数据管理系统等人工智能的快速发展。或许这类控制方式方式，工业机器人才真的有点儿“人工智能技术”的落实味儿，但是都是较难控制得好的，除开优化算法外，也比较严重取决于部件的精密度。从控制实质看来，现阶段工业机器人，大部分前提下或是处在非常最底层的空间定位控制环节，并没有过多智能化成分，可以这么说只是一个相对性灵便的机械手臂，离“人”也有较长一段距离的。

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